SURT DEL LABERINT

Aquest treball consisteix en fer que el robot surti d'un laberint utilitzant l'algoritme de la mà dreta, és a dir, avançar pel laberint i si hi ha forat a la dreta, girar a dreta. Si no hi ha forat, en xocar amb la paret del fons, girar a esquerra. Així, si el forat estava a l'esquerra, ara quedarà a la dreta i el robot el detectarà.

Hem utilitzat el sensor de so (per començar quan senti un so fort), el de llum (per detectar la sortida del laberint marcada amb color blanc sobre el terra fosc), el d'ultrasons (mirant cap a la dreta) i el de contacte (per detectar paret al davant).
Aquest és el nostre programa principal:

Hi ha blocs grisos que contenen un subprograma. Aquí us els deixo:

El paraxocs del nostre robot és massa gran i quan el robot no avança exactament paral·lel a les parets, acaba tocant-les i despistant-se. Però tot i que li ha costat una mica el tram final, ha acabat trobant la sortida!



Si voleu veure el nostre compte de Youtube cliqueu aquí.

SEGUIMENT DE LINIES

Aquest treball consisteix en fer que el robot vagi des de l'aula de tecnologia fins a la cantina del institut BELLVITGE (uns 25m) seguint una línia blanca al terra.
Aquest es el programa del grup del Adrià, Eduard, Helena i José: un cop feta la calibració del sensor, el robot va seguint tota l'estona el costat dret de la línia, si detecta blanc va cap al negre, i si detecta negre va cap al blanc.
Per que el moviment sigui elegant el radi de les corbes ha de ser gran, i per que no es despisti quan segueix la línia, la velocitat ha de ser baixa.

SENSOR DE CONTACTE

Hem posat un sensor de contacte al robot i l'hem programat per que quan xoqui amb un obstacle retrocedeixi i canvii de direcció:
Quan premem el botó Enter del NXT, el robot avança fins a xocar amb un obstacle. Aleshores retrocedeix una mica per poder girar i canviar de direcció aleatòriament.
Com que el bucle no s'atura mai, hem fet un programa paral·lel que permet aturar el robot quan premem el botó corresponent del NXT.

Aquí us deixo el programa:

I aquest és el vídeo que vam fer: