SURT DEL LABERINT

Aquest treball consisteix en fer que el robot surti d'un laberint utilitzant l'algoritme de la mà dreta, és a dir, avançar pel laberint i si hi ha forat a la dreta, girar a dreta. Si no hi ha forat, en xocar amb la paret del fons, girar a esquerra. Així, si el forat estava a l'esquerra, ara quedarà a la dreta i el robot el detectarà.

Hem utilitzat el sensor de so (per començar quan senti un so fort), el de llum (per detectar la sortida del laberint marcada amb color blanc sobre el terra fosc), el d'ultrasons (mirant cap a la dreta) i el de contacte (per detectar paret al davant).
Aquest és el nostre programa principal:

Hi ha blocs grisos que contenen un subprograma. Aquí us els deixo:

El paraxocs del nostre robot és massa gran i quan el robot no avança exactament paral·lel a les parets, acaba tocant-les i despistant-se. Però tot i que li ha costat una mica el tram final, ha acabat trobant la sortida!



Si voleu veure el nostre compte de Youtube cliqueu aquí.

CONTROLANT DISTÀNCIES AMB SENSOR ULTRASÒNIC

Hem posat un sensor ultrasònic al robot per a que pugui mesurar distàncies.

El primer programa: quan cliquem el boto Enter a la consola “NXT” el robot comença a avançar fins que trobi un obstacle a una distància determinada (en el nostre cas, 43 cm) i el robot es frena a la distancia que posem en el programa.

El segon programa: quan el robot arriba al final de la taula canvia de direcció per no caure.
Per que faci aixó hem posat el sensor mirant cap avall, per que quan arrivi al final de la taula detecti que la distància és més gran que quan avança per la taula. Aleshores ha de retrocedir una miqueta i girar 90 graus. 

Foto del robot:


Captura de pantalla del segon programa:

Video del Robot: