El primer objectiu ha estat aturar-se en trobar una línia negra al terra, i el segón aturar-se en trobar la tercera línia negra.
Abans de fer aquests programes hem aprés a calibrar el sensor, fent un subprograma que guarda els valors llegits pel sensor quan enfoca el blanc i quan enfoca el negre, i calcula el valor del llindar que separa el blanc del negre:
Quan premem el botó Enter del NXT, hem de fixar el color blanc i el color negre. Quan en la pantalla surti "callibració realitzada" el robot començarà a avançar. Detectarà la primera línia negra i avançarà fins a trobar blanc per no quedar-se estancat en el negre, seguirà fins arribar a la segona, tornarà a avançar fins a trobar blanc i seguirà avançant fins arribar a la tercera línia i s'aturarà.
Aquí us deixem el programa:
Cap comentari:
Publica un comentari a l'entrada